Il y a bien longtemps, des créatures appelés les Grongis apparurent dans notre monde et firent régner la terreur. Un guerrier muni d'une ceinture vint à bout des Grongis et se sacrifia pour qu'ils ne reviennent pas... De nos jours, des archéologues ont retrouvé le tombeau du guerrier et ont récupéré sa ceinture, mais les Grongis sont de retour et la police japonaise sera impuissante face à eux. C'est ainsi que Yusuke Godai, un humain comme les autres, portera la ceinture et deviendra le défenseur des innocents. Ainsi naissent un nouveau héros et une nouvelle légende, celle de Kamen Rider Kuuga. Dans sa lutte contre les Grongis, il sera aidé du détective Kaoru Ichijo et de l'archéologue Sakurako Sawatari.